OPTIMASI PERGERAKAN ROBOT CERDAS BERKAKI DENGAN MENERAPKAN MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL

Abstract

Pergerakan robot berkaki seringkali tidak sesuai dengan yang diinginkan,seperti saat robot diperintah untuk menjalankan gerakan jalan maju, namun hasil dari perintah tersebut tidak sesuai, seperti ketepatan jarak tempuh dan gerakan maju yang dihasilkan tidak lurus melainkan menyerong. Dari permasalahan inidigunakanModel Reference Adaptive Control (MRAC) yang dapat menangani masalah ini dengan mengoptimasi pergerakan kaki robot sehingga pergerakan robot yang didapat sesuai dengan referensi yang diinginkan. Penelitian diterapkan pada robot berkaki jenis hexapod dengan menggunakan tripod gait dan forward kinematic, MRAC diterapkan pada setiap step pada tripod gait dengan menambahkan sensor pergerakan pada setiap kaki sebagai input dan data forward kinematic sebagai model referensinya. Kesalahan yang terjadi pada setiap step pada tripod gait akan dioptimasi pada step berikutnya. Dari hasil penelitian yang telah dilakukan, pada tahap pengujian dengan menggunakan simulasi didapatkan bahwa pergerakan dapat diperbaiki dengan melihat dari pergerakan aktual yang telah sama dengan referensi yang diinginkan.