APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN PADA SISTEM KONTROL ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN ALGORITMABACKPROPAGATION

Abstract

Dunia elektronika yang semakin berkembang pesat tidak terlepas dari sistem kendali otomatis, salah satunya adalah sistem robot. Robot tidak hanya dapat dikendalikan secara konvensional tetapi telah dikembangkan dengan kecerdasan buatan. Pada penelitian ini jaringan syaraf tiruan diaplikasikan pada robot line follower (LFR), dimana selama ini robot LFR dikendalikan dengan metode konvensional IF dan THEN, sehingga pembacaan pola garis yang berdampak pada gerakan roda robot tidak berjalan mengikuti jalur dengan baik. Sehingga penggunaan jaringan syaraf tiruan dengan algoritma backpropagation pada robot LFR bertujuan menghasilkan putaran motor yang sesuai dengan pembacaan sensor-sensor sehingga robot dapat berjalan mengikuti jalur dengan lebih baik atau gerakan nya lebih halus. Metodologi yang digunakan adalah eksperimental dengan cara melatih data input yang diberikan dari sensor infra merah pendeteksi garis pada robot. Selanjutnya mengatur PWM motor pada robot. Aturan besar PWM disesuaikan dengan pembacaan sensor. Hasil yang diperoleh dengan arsitektur jaringan 1 input layer, 4 neuron, 1 hidden layer, 6 neuron, 1 output layer dengan 2 neuron, Learning rate = 0.1, maksimum epoch = 5000, target error 0.02, yaitu delapan performance pengendalian motorpada robot terbaik dimana nilai validation mendekati target. Secara keseluruhan dengan menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan dapat menghasilkan nilai data terlatih yang sudah mendekati target