PURWARUPA ROBOT HEXAPOD PEMADAM API DENGAN FLAME SENSOR

Abstract

Robot  berkaki  merupakan  sebuah  robot  yang  dapat  bergerak  dengan leluasa karena memiliki kemampuan bergerak untuk berpindah posisi yang didukung oleh bentuk kaki yang dirancang sebagai alat penggeraknya penggunaan kaki dan bentuk tubuh, ini akan disesuaikan dengan medan yang akan dihadapi oleh robot dan juga harus sesuai dengan tugas yang akan dilaksanakan oleh robot nantinya. Dalam penelitian ini adalah membuat prototype rancang bangun robot hexapod. Robot hexapod  adalah  robot yang bergerak dengan menggunakan 6 buah kaki dengan 18 motor servo, pengujian terhadap robot dilakuakan pada sebuah labirin sederhana untuk mendeteksi adanya api lilin, yang dideteksi oleh flame sensor ketika jarak 110 cm, dan ketika robot berjarak 10 cm dengan api lilin maka kipas yang digerakan oleh motor dc akan berputar dan memadamkan api lilin hingga api lilin benar -benar padam ketikan api lilin padam maka kipas akan berhenti berputar, system keseluruhan pergerakan robot hexapod diatur menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560 . Pada saat pengoprasian robot hexapot, hanya terdapat satu titik sumber api. Titik sumber api berupa lilin yang dengan ketinggiannya ± 20 cm. Flame sensor berkerja dengan baik dan dapat mendeteksi api lilin hingga sudut Kiri 135˚- 170 ˚, Serong kiri 110˚- 135˚, Tengah 65 ˚ - 110 ˚, Serong Kanan 40 ˚- 65 ˚, dan Kanan  10 ˚- 40 ˚.Robot hexapod dapat berjalan untuk menuju api lilin  dan  memadamkannya  pada  jarak  10  cm  setelah  padam  robot  hexapod kembali keposisi awal.